（来源：上观新闻）
如果说要看谁能🧫💼先把机器人变🌵🛠成现实世界里的生🇸🇽产力工具，🇭🇰我觉得中5️⃣🇸🇱国目前是🕙领先的，但🧠👩🦰是如果👨🦱➗说要讨论谁能定义🚇🚨下一代通用机器人🏐🇸🇰的终极形态，他🌄🔚们反正愿🇦🇸↗景是讲得非🥑常好的🌃🏑。
亚信科💚👨✈️在线国产极品尤物你懂的技、德🥟⏹勤、阿里😪🇻🇨云、ABB机器人🌘发起“P✊hys♊☃ica🍔l A👁️🗨️♊I联盟”，🍇🎯标志着🌸🎎安全战场从🖥🔢虚拟数字世界延🇧🇲伸至由机械臂💧、机器人、自动🦴驾驶构成的物理📗🧂世界🅰🎻。这意味着📳🇮🇨国内有望出现💛🎇具备批量🇷🇸🔸交付能😄力的工业级触觉🇲🇺感知方案🇸🇪。
转单成为普遍🤑🗄现象，离不🇹🇿🇱🇨开平台✅🚽的放任👩🎓⚛。创建 R🈹OS 2 包 🐜进入工作空间的🕶 src 目录🇧🇲，然后创建一⛳个新的 Pyth♠on 包： ♌😰复制 r🦡os2 pkg 🧞♀️create🤑✈ --b🇱🇷uild-typ😓e ament_👩👧👦🏏pyth🏴🎡on pand😶a_j🚿🕛oint_co😍ntrol🍕🇬🇫 --depen🇸🇹👭dencies🗳 rclpy 😢contro🛄l_ms♨gs traje💇ctory🇺🇸🔲_msgs 依🍞赖于 rclpy🇮🇴☎、con🏭trol_msg🔲s 和 tr🙇🧔ajectory🏭_ms🏄♀️🧡gs 编写🌩🇨🇿 Python📘 节点代码 在 🇭🇲🦹♂️panda_j⌚oint_con🧟♀️trol 包🌒👩❤️💋👩的 pand◀🤲a_join🔄t_cont🇿🇼rol 子目录💔🐕下创建一个🛁➗名为 pan📋🤹♂️da_j⛎oint🕓_cont♿🗽roller.🎀py 的文件，🌭🦌并添加以下🕠代码： 复制😼👨👨👦 impo🥐rt rc🥌⬛lpy from👩👩👧 rclpy🇨🇰.node i💄mport No🗒de from🛄 control💔🦜_msg🎲s.msg 🇺🇸😇impor🐮t Joint🔋〰Trajecto🇱🇾ryContro💗🧴llerSta💢te fr4️⃣🐁om tr🧒⛩aje*️⃣🛹ctory_ms🇷🇴👨👧gs.msg i👬🔈mport 🧾😕Join🚡🗿tTra🚄ject😂ory, Joi⏫👳♀️ntT🕞👁️🗨️raject📌oryPoint👣 import 👬sys 🌍impo🐸◼rt tty i🏩👨👩👧mpo⛓rt te🚘rmios cl😌ass 😷🉐PandaJoi🧕ntCon🍹↘trolle🇨🇰r(No🖨de): 🇼🇸🌺def __i🖐nit__(se☣🚿lf): su🗽per(🤽♀️).__in⬛it__('pa🐚nda💩🌖_join👨🦰👞t_cont🇱🇾roller🦒') #🐓🦗 创建发布🏳️🌈者，发布到 "🕶🇮🇴/panda_a🔈在线国产极品尤物你懂的rm_con🕗trolle🔤r/joi⭕nt_tra🧳🧱jector🇮🇷🇱🇧y" 话题 se🍐🇸🇩lf.publi🌡📑she🏡🇬🇧r_ = sel🇵🇪f.c💨reat➕在线国产极品尤物你懂的e_pu👯💻bli🥚she🚾🔢r(Joint🙍Tra🐦ject🇬🇼🍵ory, '🚵✊/panda_⛄🆔arm_cont⚾roller🇹🇩/joi🇬🇵🧳nt_traje👨🏫🤽♂️ctor🧯📚y', ⏯10) # 定义🇮🇶↗关节名💇♂️🎐称列表 self🗯🍶.joint_🇲🇷☄names ☦💫= [🇹🇫'panda🇲🇾_joint🔞🌎1',🇳🇫 'panda_🔓🧛♀️join🇸🇸t2', 🙀'pand📿a_joint🖐3', 'pan🇲🇿da_j🚅oint4'🐤6️⃣, 'pan🔓da_join🏚🥤t5', 'pa◾🏅nda_jo🎢🥀int6', '🇰🇮💍panda🎵在线国产极品尤物你懂的_joint🏯7'] 🚼# 初始化关节位🇲🇾置 self🐞.joi🖤🇸🇭nt_pos🗝itions =1️⃣🇬🇪 [0.0] 🇭🇲🎢* 7 # 📢定义每🗳◼个关节位置🕶⏲的递增步长 s🏛🥇elf.😩🇦🇶step 🇻🇦🧠= 0.1 d🍌ef get👊🍡_key(s💆elf)🗃: # 🙅♂️获取终端👪输入的按键 s⚙ett🔘🧩ings🎋 = termi🖌🙋在线国产极品尤物你懂的os.😥👩🏭tcgeta🆗ttr(sys.🧸🚽std🔷🐜in) 🇲🇴try: t🤐ty.se🌳🙋♂️traw✋(sys♓🇸🇦.std🇬🇷in.f🇩🇰🦸♀️ile🧜♂️🇲🇽no(🧂)) key 🅱= s💺🍢ys.🆒👂stdin.👏read(1🕡) fi📸nally🌹: termio▪s.tcseta🚑ttr💆(sys🎞🥥.st🔻🖨din, te🦘rmio⏳🇮🇹s.T🗨CSAD🥊📋RAIN, s⌚🥕ett🧗♂️ings🎂) retu🧨rn ke📍y def se🕸🇯🇲nd_traj📥ector🎇📲y(self)🥠🤾♀️: # 创建 J🇹🇩🍳ointTraj💰ectory🚵💁 消息 tra🧥🦢jectory🇱🇦_msg 🗡🇰🇮= Joi🚱ntTrajec🖍tor🌇y() tra🎎jector🍩🥅y_ms🧿g.joint🤚_names👨👧🇷🇸 = 🇧🇭self.j🌬oint_na📢🚓在线国产极品尤物你懂的mes🏳️🌈 # 创建 Jo🚄intT👨🍳🍀raj♟️ecto📎ryPo💏int 🌉并设置目标位🎭🈂置等信息 po⬆📂在线国产极品尤物你懂的int = 🇵🇱🤽♂️Joi🤫ntTra🙆ject🤯oryPoi📥🇮🇪nt(🌒🍆) poi〰nt.posi🦒tio⛔ns 🦗🍷= se🐺lf.jo🅰🌶int🦒_pos🥮itions #🇹🇹🚭 设置⤴运动时间 poi👨💻nt.time🇨🇩😔_from_st⚖art 🛥= r🐕clpy.dur👳☸ation🦏.Dura💺☹tion🆘(seco📩nds=▫1).to_m🐕🇳🇨sg(🏴) # 将点添加🇦🇩到轨迹消🔟息中 tra🤵ject🧣🇧🇲ory_msg9️⃣🙋♂️.points.🧙♂️📖append(p🍷🇬🇮oin🏟👚t) # 发🇼🇸布轨迹消息 se🧜♂️🔓lf.pu😸blis📤her_.pub🕴🇱🇨lish(tr◀😁ajec😞tory🇻🇪_msg) 🇬🇱🦅self.ge🍱t_log🛑👡ger(🥰🔃).info('🏪Sen🎎🇲🇷t joint🔹 tr➿aject👒🥊ory 🚴comm🚭🇬🇱and')🇬🇧👅 de🔵🌤f run(s💌👨💻elf): wh👠🈂ile r🔋clp🇺🇲🏆y.ok()🥾📡: key =🙌在线国产极品尤物你懂的 self.ge◼📷t_key🇾🇪⚱() if ke🈸🌀y ==🏴🇺🇿 '-': se👨🎓lf.min🙋📞us_🍔presse😾d = True💏 el💖if k🇵🇹🐮ey in [🐠📯'1', ✈😙'2',✔ '3', '4🙍✋', '5', 🕐'6', '7◼👨🦰']: ind⤵ex =🐂📔 int🇸🇻🎯(key) - 🇸🇷1 if 🌀😿self.min🌪🇦🇩us_pres🇺🇦sed: 💚self.joi🇧🇶🇸🇻nt_p🇿🇲ositi👺ons[in😝🗼dex] -=👮♀️🇫🇲 self.st🐉ep sel🌘f.min👨⚖️💿us_pres🛷sed = 🌪False el🤟🐽se: self🥰🥬.joint🍥🇨🇳_positio🔶ns[i🇲🇭🌦nde🐚🇸🇮x] +🏴= self🌲.step 🐹self.↗send_t🇮🇳⛎rajector🌊👱♀️y()🌔 elif k🇧🇸👨🎤ey == '\🌪🇰🇲x03': 🇦🇺🔄# Ctrl+🕑⏰C 退出 🥬break🐔 def 😠main(arg🐡s=None💀): rclp🌀y.i👨🎤🤑nit(a👕🇭🇳rgs=arg🍜s) pand🔓😔a_joi⛎🇦🇱nt_con🥴troller🕋👩 = P🎨anda👩⏹JointCon⛓↗tro🥒🎩ller(🌸) panda_⌨🆑joint🧤_contro👱🏟ller.r👨🚒un() pa🚻🇹🇿nda_joi🇸🇦⚗nt_co🗒🌾ntroll🎺🔖er.dest🍧roy_🎴🤬node📶🔎() rcl4️⃣在线国产极品尤物你懂的py.shut🔃🍵dow🇬🇺💪n()‼🇹🇱 if __na🚏💣在线国产极品尤物你懂的me__ ==🇳🇦 '__🕯mai🔙🎉n__': 🇧🇼🚐main(🏴) 修改 se🇫🇴tup.py🇯🇪⛔ 文件📶🌦 打开 pand🦶🧻a_j🧤🇨🇱oint_con🐌trol 包🥵🐦的 se↗在线国产极品尤物你懂的tup.p✴🕜y 文🇦🇲🦸♂️件，在 entr🤹♂️🐏y_points🎺📡 部分添加🚠📭以下内🤭容： 复制 e📺ntry_poi🇬🇩®nts={ 🧛♂️'consol🌎🇦🇪e_sc🥠ripts':🛤💞 [ '🇬🇼panda_jo🌔🛶int_c📌🖇ont🇸🇷🚁roller🌠 = panda🇨🇮_jo🌓🇨🇿int_🖼cont🐧rol.p🎵and⛎a_jo↩int_🚋control😘😏ler🇻🇬🏄:main🌒🥙', ], ☦}, 编译和运🍤🇨🇰行 复制🇮🇴🍷 colco👨👨👧👦n build🍓🍸 --pac🛡kages🇲🇿👴-select 👡🤠panda_j🕵️♀️🍼oint🥦🌞_con🇹🇷🐝trol s🤱ource in😮stall/s👊🇦🇮etup.b📆🌬ash ro🤩s2 run🤱 pan👔🛒da_join👟🎇t_cont👆rol pan🥑da_🆙joint🏴🌑_contro🇧🇾🇮🇴lle☑👨💼r 按🦐下按键 1 - 🚕7 来控🤟制 Pand👷a 机械臂相应🚦🎻关节的位置递🤸♂️增，按下💔❗ Ctrl🧰💒 + 🦉🇨🇿C 可以退出程序🈹🕚 "跟🤹♂️着Litch🇳🇱iCheng🕹🙍一起学R🚄🔣OS2"🦡🧖♂️系列共🏊♀️25篇，查看全☎🛃部系列文章🕜在线国产极品尤物你懂的，在【🤝〰EEWor🇳🇵📗ld-论坛】搜关💨🥪键词“一起🏴☠️学ROS2"，与🧁原作者🙅🆑一起交流⏯🥌。
